‘군미’라는 이름으로도 불리던 김세박(金世博) 암브로시오는 1761년 한양의 역관 집에서 태어나 한국 천주교회가 창설된 직후에 신앙을 받아들였다. 그의 관명(冠名)은 ‘언우’였고, 1786년경 유배지에서 사망한 김범우(토마스)는 그의 먼 친척이었다.
  
   천주교 신앙을 받아들인 후 암브로시오는 아내와 자식들에게도 열심히 교리를 가르쳤다. 그러나 가족들은 이를 잘 받아들이려고 하지 않았다. 특히 성격이 포악한 아내는 그의 신앙 생활을 심하게 방해하였고, 천주교를 욕하기까지 하였다. 이에 암브로시오는 가족과 이별한 뒤, 교우들을 찾아다니면서 교리를 가르쳐 주거나 교회 서적을 필사하면서 살아나갔다. 그러다가 조선에 입국한 주문모(야고보) 신부로부터 성사를 받는 행운을 얻게 되었다.
  
   암브로시오는 가끔 산중으로 들어가 살면서 신심을 함양하는 데 열중하곤 하였다. 어린이들을 가르치는 일을 즐겨하였고, 식생활을 절제하는 데 힘썼으며, 어떠한 경우에도 밤중에 일어나 기도하는 일을 잊지 않았다.
  
   1827년의 정해박해가 일어났을 때, 암브로시오는 수색을 피할 길이 없음을 알고는 직접 안동 관아로 가서 천주교 신자임을 자백하였다. 이내 그는 안동 관장 앞으로 끌려가 교회 서적과 동료들이 있는 곳을 밀고하라는 추궁을 받았지만, 아무런 대답도 하지 않았다.
  
   한 달 후 김세박 암브로시오는 대구로 이송되었다. 이곳에서 그는 이재행(안드레아), 김사건(안드레아), 박사의(안드레아) 등을 만나 서로 권면하면서 신앙을 지켜나갔다. 때때로 그는 감사 앞으로 끌려나가 혹독한 형벌을 받았으나 백절불굴의 인내심으로 이를 참아냈다. 이후 감사는 그의 죄목을 다음과 같이 적어 형조로 올려보냈다.
  
   “김세박은 자수해 와서 옥에 갇히는 몸이 되었는데, 죽기를 맹세하고 뉘우치지 않습니다.”
  
   결국 암브로시오는 자신의 사형 선고문을 서명을 하고 처형될 날을 기다리게 되었다. 그러자 그는 음식을 전폐하기로 작정하고 철저하게 대재(大齋)를 지켰다. 자신이 먹는 음식이 인근의 주민들로부터 거둔 세금으로부터 나온다는 것을 알았기 때문이다. 그때 함께 있는 동료들이 똑같이 음식을 먹지 않으려고 하자, 암브로시오는 ‘그것은 자살 행위가 된다’고 말하면서 음식에 손을 대기 시작하였다.
  
   암브로시오는 형벌과 대재로 쇠약해진 탓에 끝까지 옥중 생활을 이겨내지는 못하였다. 그리고 동료들이 지켜보는 가운데 1828년 12월 3일(음력 10월 27일)에 옥사하고 말았으니, 당시 그의 나이는 67세였다. 그가 사망하자 교우들이 모두 이를 애석해 하였고, 그의 거룩한 생애와 영광스러운 종말을 공경하였다고 한다.